Die wichtigsten Besitzer dieses Schlosses waren die Herren von Waldstein, die das Schloss im Jahre 1642 von den Herren von Lobkowitz durch Heirat erwarben. Eben mit den Herren von Waldstein ist der größte Aufschwung des Schlosses verbunden. Während ihrer Regierung wurde das Schloss im Barockstil umgebaut. Im 1921 verkauften die Herren von Waldstein das Schloss dem damaligen tschechoslowakischen Staat.

Die heutige Schlossform stammt aus den Jahren 1675–1685. In diesen Jahren wurde das Schloss nach den Bauplanen des Architekten Jean Baptiste Mathey an der Stelle  des älteren Renaissancesitzes den Herren von Lobkowitz gebaut. Im Jahre 1707 wurde das Barockschloss um zwei Seitenflügel erweitert.

Im Jahre 1722 wurde die Schlosskirche geweiht, die nach den Bauplanen des Architekten Marcus Antonius Canevalle (1652–1711). An der Ausschmückung der Kirche beteligten sich die Top-Künstler – der Bildhauer Matthias Bernhard Braun (1684–1738) und der Maler Wenzel Lorenz Reiner (1689–1743). Die Kirche ist mit dem Schloss verbunden. 

Durch die Erweiterung des Schlossareals im Jahre 1731 entstand der sog. Fürstengarten vor dem Nordflügel des Schlosses. In den Jahren 1967–1968 wurde dieser Garten barock umgebaut. Im Fürstengarten gibt es heute Kletterrosen, eine Statue der Göttin Niké von Matthias Bernhard Braun und Apfelbäume.